すべらずに転がる運動：接触点が静止しているわけ

$\vec{v}_P = \vec{v}'_P + \vec{V}_{cm}$ を書き、$\vec{v}'_P = R\omega_{cm}\hat{\theta}$ を直交座標の成分で表して、角度 $\theta$ にある縁の点の地面系での速度を導き、$\theta = 0$ と $\theta = \pi$ で確かめましょう。

$\Delta X_{cm} = V_{cm}\Delta t$ と弧の長さ $\Delta s = R\omega_{cm}\Delta t$ を比べ、それぞれの場合をその条件 $V_{cm} = R\omega_{cm}$、$V_{cm} > R\omega_{cm}$、$V_{cm} < R\omega_{cm}$ とともに書きましょう。

地面系での速度で $\theta = \pi$、$V_{cm} = R\omega_{cm}$ とおいて $\vec{v}_P = \vec{0}$ を示し、地面がおよぼす摩擦の種類について何が言えるかを書きましょう。